| Les forces et faiblesses des robots differant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'operation. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux defis. Plutot que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot specifique, il a ete decide de concentrer les efforts sur une des composantes mecaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot: l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a ete realise en utilisant la technologie de l'Actionneur Differentiel Elastique (ADE), un actionneur elastique haute-performance de faible impedance mecanique intrinseque. Le bras a trois degres de liberte, dont les actionneurs sont controles en impedance, pourra servir a etudier la facon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacites humaines de manipulation.;Mots cles: Actionneur Differentiel Elastique (ADE), interaction humain-robot, robotique chirurgicale, controle d'impedance mecanique.;Le controle d'impedance de l'ADE a ete utilise en tant que noyau central lors du developpement du controle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de frequence d'interet suggere un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impedance mecanique demandee est faible. Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggerent que l'ADE est tout indique pour une telle application. Le controle d'impedance developpe a pu etre utilise dans le cadre d'une autre application robotique: le controle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT3. |
