Nouvelle architecture unifiee de controle intelligent par selection intentionnelle de comportements

Les recherches en controle intelligent visent la conception de methodologies de controle permettant de reproduire des capacites intelligentes dans des systemes complexes. Les approches actuelles dans ce domaine exploitent partiellement plusieurs caracteristiques associees a l'intelligence. Afin de combiner leurs avantages respectifs, une nouvelle architecture de controle intelligent est elaboree. L'architecture proposee cherche a transmettre une plus grande autonomie a des systemes qui doivent interagir avec un environnement donne et y jouer un role. Des etudes psychologiques sur le comportement intelligent viennent justifier l'organisation de cette architecture en permettant de situer et d'unifier les aspects rattaches a l'intelligence. L'architecture est designee par l'acronyme SIR signifiant Selection Intentionnelle de Reactions. Composee a la base d'une banque de comportements, l'architecture SIR permet de selectionner dynamiquement les competences utiles au systeme a controler et de combiner leurs actions en fonction de ses intentions propres. Ces intentions sont affectees par la situation environnementale, les besoins du systeme et les connaissances innees ou acquises sur l'environnement. De plus, SIR exploite des motifs evaluant par introspection le fonctionnement du systeme afin d'optimiser de facon autonome ses interactions avec l'environnement externe et ses intentions. Il en resulte un systeme capable de s'adapter a la dynamique environnementale ainsi qu'a ses propres capacites d'interaction avec cet environnement. La generalite de l'architecture permet d'utiliser au besoin les techniques developpees pour d'autres systemes afin d'en exploiter les forces en fonction des capacites sensorielles, d'action, de traitement et de decision requises. L'application utilisee ici pour la validation de SIR est un environnement simule de robot mobile. La mise en oeuvre realisee pour cette problematique se fait en utilisant la logique floue, la construction d'un graphe topologique et l'emploi d'un mecanisme d'activation et d'influence. Les resultats demontrent l'utilite de combiner la reactivite, le raisonnement, les motivations et d'unifier les proprietes de l'intelligence dans une meme architecture de controle, pour que les systemes manifestent une plus grande "intelligence" et une plus grande autonomie.