Interface-operateur a realite et perspective mixtes de teleoperation de robot mobile pour une application de teleassistance

Le vieillissement de la population occasionne une surcharge sur le reseau de la sante, d'ou l'interet de maintenir a domicile des personnes a risque. Une solution interessante a ce probleme consiste a utiliser des technologies de communication et d'interaction a distance pour offrir des telesoins ou de la telesurveillance et a ces personnes. Notre travail porte plus specifiquement sur l'utilisation d'un robot mobile teleopere et equipe d'un equipement de videoconference. La mobilite du robot procure l'avantage de pouvoir evaluer et suivre une personne dans un domicile ou de se positionner de facon appropriee a accomplir.;L'interface-operateur constitue le coeur d'un systeme robotique teleopere afin d'en assurer une utilisation efficace et securitaire, deux criteres directement affectes par l'experience des operateurs du systeme. Dans les contextes de la telesurveillance ou de telesoins, it faut en fait prendre comme hypothese que le systeme sera utilise par des operateurs non-specialistes en robotique (e.g., cliniciens, aidants naturels).;De recentes etudes en conception d'interface-operateur ont demontre sommairement que 1'integration de techniques de realite virtuelle a des images video obtenues d'une camera montee sur un robot mobile permet d'ameliorer les performances de teleoperation. Par notre etude, nous desirons pousser plus loin ces pistes de solution en etudiant l'apport de deux configurations d'interface exploitant la realite virtuelle par rapport a une interface conventionnelle montrant principalement une vue video de l'environnement distant. La premiere configuration superpose la vue video sur un modele en trois dimensions (3D) de l'environnement, elargissant l'angle de vue sur l'environnement distant. La seconde utilise en projection un modele 3D de l'environnement presentant le robot et la vue video selon une perspective exocentrique.;Pour ce faire, nous avons etabli une methodologie experimentale rigoureuse caracterisant les performances d'un groupe de 37 operateurs novices par rapport a un expert et par rapport a eux-memes, eliminant du coup les influences provenant des capacites du systeme robotique et de l'environnement. Quatre metriques sont utilisees pour caracteriser les performances des operateurs selon les trois configurations d'interface, menant ainsi a la plus importante etude realisee jusqu'a maintenant dans ce domaine.;Les resultats montrent que les interfaces-operateur avec realite virtuelle ameliorent de facon significative les performances des operateurs novices. Plus specifiquement, c'est la configuration selon une perspective exocentrique qui semble etre la plus appropriee, specialement chez les operateurs feminins, les operateurs de plus de 30 ans ou les operateurs travaillant moms de 22 heures par semaine sur ordinateur, des caracteristiques qui se trouvent frequemment pour les operateurs potentiels du systeme.;Plusieurs ameliorations ont ete identifiees suite aux experiences realisees. Ces ameliorations permettront d'obtenir une interface-operateur plus performante pour conduire des etudes sur le choix des mecanismes de controle (en laboratoire), pour ensuite porter un choix eclaire sur 1'interface-operateur a utiliser afin de mener une etude clinique dans des domiciles reels.