| Le but de ce projet de recherche est de developper un systeme de navigation autonome, en utilisant des methodes de commande non-lineaires pour controler un robot mobile a roues pour le suivi d'un chemin ou la poursuite d'une trajectoire. Deux autres aspects de navigation sont examines, la planification de trajectoire et l'evitement des obstacles. Les trois aspects sont integres dans une strategie de navigation afin d'eviter le blocage du robot et de bien gerer la navigation.; Deux techniques de commande non-lineaires ont ete developpees et implementees pour deux types differents d'execution de trajectoire. Dans la premiere approche, un controleur logique floue est utilise pour controler le robot pour suivre des points intermediaires menant a la destination. Dans la deuxieme approche ou la trajectoire de reference est en fonction du temps, un controleur derive d'une fonction de Lyapunov a ete implante. Pour la planification de trajectoire, une nouvelle technique d'optimisation basee sur la programmation dynamique a ete developpee. Pour l'evitement d'obstacles, la methode des courbures-vitesses a ete implementee.; Les tests ont ete conduits sur le robot tout terrain P3AT equipe d'encodeurs, d'un gyroscope, ainsi que des capteurs sonar pour la localisation et la perception de l'environnement. Les resultats des tests ont valide la performance des travaux realises. |
