Reconnaissance d'objets a partir de points tridimensionnels obtenus par appariement stereoscopique pour la localisation absolue d'un robot mobile (French text)

Ces travaux présentent un système original de reconnaissance d'objets tridimensionnels, conçu en vue d'une nouvelle méthode de localisation absolue pour un robot mobile. L'approche repose sur la vision stéréo, ce qui suppose que le robot est muni d'une paire de caméras. Les objets sont décrits à l'aide de points caractéristiques 3D. Ces points sont obtenus, dans une paire d'images stéréo, par une procédure d'appariement stéréoscopique par corrélation, à partir de points caractéristiques extraits d'une des deux images avec le détecteur HarrisPrécis. La reconnaissance d'objets proprement dite est faite par indexation géométrique (geometric hashing). De nouvelles techniques sont proposées pour réduire le temps de traitement nécessaire pour l'algorithme d'indexation géométrique. Les résultats expérimentaux montrent que le système est en mesure de reconnaître les objets qui sont présents dans une paire d'images et d'estimer leur position avec précision.