Controle multivariable non lineaire d'un vehicule omnidirectionnel (French text)

Le present memoire decrit le developpement et l'implantation d'un controleur multicouche applique a un vehicule mobile omnidirectionnel a trois degres de liberte. Le vehicule a ete concu par le groupe Robocup Laval pour agir a titre de joueur de soccer robotise autonome en respectant les regles etablies par la ligue F180 de l'organisme Robocup. La couche inferieure de controle est basee sur une structure MNRC (Model Nonlinear Reference Controler) et sert a asservir la vitesse angulaire des roues du vehicule. La seconde couche de controle est egalement basee sur une structure MNRC a laquelle vient s'ajouter un predicteur de Smith afin d'asservir la vitesse du vehicule. La couche superieure de controle se base sur un predicteur de Smith modifie et permet d'asservir la position du vehicule. Le memoire couvre la modelisation du vehicule, l'identification des parametres grace a la technique OE (Output-Error), ainsi que le design et l'implantation des trois couches de controle.