L'identification en ligne et la commande par mode de glissement d'un systeme mecanique complexe. 'Application: Robot et plate-forme mobile' (French text)

L'objectif de ce memoire est l'application de la theorie de l'identification en ligne d'un systeme complexe et la mise en place de la theorie de commande optimale tel que la commande par mode de glissement.; Un systeme complexe et non lineaire peut etre represente par un modele mathematique reduit [9] dont les parametres sont ajustables en fonction du temps afin d'exprimer le comportement reel en tout temps. La determination initiale des parametres s'effectue hors ligne a l'aide d'un processus d'acquisition de donnees. L'identification en ligne permet ensuite, l'ajustement des parametres initiaux du modele en fonction du temps.; Le modele mathematique ainsi obtenu, est valide et peut etre utilise pour calculer les parametres d'un regulateur selon la theorie de commande par mode de glissement. Il s'agit d'une commande optimale qui respecte certains criteres de performance comme le temps de reponse minimale et la consommation d'energie. Comme application a la theorie de l'identification en ligne et de la commande par mode de glissement, on utilisera la plate forme mobile (PFM) qui se trouve au Laboratoire d'automatisation complexe et de mecatronique et qui represente bien un systeme mecanique non lineaire.