| Dans les industries du papier, du textile, du bobinage et de l'extrusion de plastique, les entrainements electriques sont frequemment appeles a travailler en synchronisme, avec des tolerances souvent elevees pour assurer une qualite uniforme du produit et eviter les bris. Le systeme etudie est representatif de ces secteurs et compose de cinq moteurs qui sont couples par une toile dont la tension mecanique doit etre reglee.; Le procede de conception des lois de commande se fait systematiquement etape par etape avec un traitement des couplages dans le systeme. Deux lois de commande ont ete developpees, la loi de commande Backstepping dediee aux systemes de type strict-feedback du basee sur la passivite et la loi de commande adaptative par l'integrateur Backstepping, qui sont basees sur la fonction de Lyapunov qui permet de verifier la stabilite du systeme et d'eviter la singularite des lois de commande. Ces lois de commande sont comparees avec une loi a structure maximale de commande.; La validation des resultats de simulation des lois de commande est faite sur le logiciel Simulink(TM) sous MatlabRTM, qui nous permet de simuler le comportement du systeme dans le temps. Les resultats obtenus montrent l'application des lois de commande. En particulier, la loi de commande Backstepping dediee aux systemes de type strict-feedback basee sur la passivite presente les meilleures performances, ainsi qu'une bonne robustesse. |
