Communication visuelle par signalement lumineux avec un robot mobile

Concevoir un robot mobile autonome pouvant operer dans des environnements courants est un defi de taille. Il demande au robot de faire face a une variete de situations dans des conditions dynamiques et imprevisibles, et ce avec des moyens limites pour la perception, le traitement et l'action. Le robot est aussi sujet a devoir interagir avec d'autres intervenants, humains, robotiques ou autres. A cette fin, la communication s'avere une capacite interessante pour interagir avec les autres et pour obtenir des informations venant contrer certaines des limitations du robot.;La communication avec les robots s'effectue habituellement par lien electronique. Cette facon de faire permet de transmettre une grande quantite de donnees, mais ne donne pas en soi des indications importantes sur le contexte des informations transmises (comme par exemple la position relative de l'interlocuteur). Une autre possibilite, une communication par voie visuelle est une nouvelle approche, technologiquement realisable, qui permet de fournir des informations additionnelles aux messages echanges. Le present memoire decrit un mecanisme de communication par signalement lumineux qui fut developpe dans le but d'etudier les avantages et les inconvenients de la communication visuelle comme moyen d'interaction entre un robot et son entourage. La validation pratique du mecanisme avec un robot Pioneer I est aussi presentee dans le cadre d'experiences demandant au robot d'interagir avec un intervenant humain.