| Dans notre travail, nous presentons une etude comparative de quatre methodes d'identification du frottement, basees principalement sur des modeles statiques. Pour cela, nous utilisons des estimateurs non lineaires, construits a partir de ces modeles, que nous soumettons a quatre modeles de frottement dont l'un est le frottement dynamique de LuGre. Notre objectif consiste, d'une part, a mettre en evidence les performances et les limites de chaque estimateur vis-a-vis de ces modeles statiques de frottement, et d'autre part, de soumettre le modele de LuGre aux differents estimateurs. Les resultats obtenus ont confirme la robustesse de chaque estimateur par rapport au modele sur lequel sa structure est basee. Toutefois, quand le modele applique est plus complexe, l'estimateur devient moins performant. D'autres resultats corroborent l'importance de prendre en consideration les valeurs des parametres constituant la dynamique interne du modele de LuGre sur l'estimation des coefficients statiques. Finalement, des resultats experimentaux obtenus sur un banc d'essais experimental sont aussi exposes et discutes. |
