| Ce memoire presente une methode de planification de trajectoire d'un robot redondant a topologie arborescente basee sur la theorie developpee par Liegeois. Cette methode conjugue a la fois l'evitement d'obstacles ainsi que le respect des limites articulaires. A partir du systeme lineaire sous-determine forme par les equations de vitesse, on obtient, par l'application de la decomposition en valeurs singulieres et l'utilisation d'une matrtice de ponderation basee sur l'espace articulaire de chaque liaison, une solution a norme minimale ponderee du systeme precedent. Une correction a celle-ci est apportee au moyen de deux vecteurs appartenant au noyau de la matrice jacobienne que l'on additionne a la solution a norme minimale ponderee afin d'optimiser l'evitement d'obstacles et le respect des limites articulaires.;De plus, ce memoire presente un simulateur du telemanipulateur Hydro-Quebec auquel nous avons applique les theories precedentes afin de les valider. |
