| Ce memoire montre les etapes de la mise en oeuvre d'une commande non lineaire par couple pre calcule pour la poursuite de trajectoire. Cette commande a ete faite sur un manipulateur industriel nomme UMIS developpe par l'institut de Recherche d'Hydro Quebec (IREQ). Dans un premier temps, le manipulateur de l'IREQ a ete modelise. Puis les cinematiques inverses et directes du robot ont ete developpees ainsi que sa dynamique. Nous avons etabli une approche fondamentale de la generation de trajectoire. Nous avons presente la loi de commande ainsi que l'architecture du controle du manipulateur. Nous avons alors realise une simulation puis nous sommes passes a la phase experimentale. Nous avons compare nos resultats theoriques et experimentaux. Les resultats experimentaux ont ete conformes a nos attentes ce qui nous a permis de valider la pertinence de notre realisation. Nous avons conclu que la commande par couple pre calcule permettait une execution plus confortable et beaucoup moins rude pour la mecanique du manipulateur.;Mots Cles. modelisation, robot, controle, manipulateur, couple pre calcule, trajectoire, UMIS... |
